越位规则在1874年足球规则中正式确立。不过，当时的越位规则与现在的越位规则有很大不同。当时规定，当进攻球员到达前场，而前面只有两名防守球员（包括守门员）时，那么该进攻球员就被视为越位。 1870年代初期，足球开始在西方国家流行。当时普遍注重进攻，很少注重防守。这从当时一些国家常用的比赛阵型（1217、1226）就可以清楚地看出。前面的前锋多达六七人。当进攻者到达前场时，就像洪水冲垮堤岸一样势不可挡。一旦防守者抓住球，他往往很容易进攻成功。这样，由于进攻的人多，防守的人少，攻防力量极不平衡，严重影响了技战术的发展和提高。另外，由于攻守双方人数上缺乏对等对抗，比赛并没有那么激烈和精彩。为此，有人在战术阵型上绞尽脑汁，有人则想方设法在规则上对进攻方进行适当的限制。越位规则就是在这种背景下应运而生的。
目前使用的越位规则是1925年规定的，对足球技术和战术的发展起到了巨大的推动作用。从某种意义上说，如果没有越位规则制度，足球就不会是今天的样子。
越位，顾名思义，就是越过球的位置。用足球规则来说：比球更靠近对方端线的球员处于越位位置。换句话说，当一名球员踢球或头球，且同队接球球员站在对方半场的球前，并且他与对方端线之间只有一名对方球员时，越位了。 。
如果同队球员将球向后传或平行传（即球与接球手平行并等于对方端线），则接球手不被视为越位，因为他不在球的前面，而是仅与球平行。
越位判罚的关键不是球员接球的时间，而是同队球员传球的时间，即同队球员踢球或头球的时刻。传球时，如果接球球员不在越位位置，但在球被踢出或接球时移动到越位位置，则不判越位。反之，当队友传球后跑回非越位位置接球时，尽管球员处于越位位置，仍应判越位罚球。
当对方球员踢球时，或者同队球员停球或运球时，任何一方或任何位置的球员都不是越位。因为越位判定是指同队成员传球的瞬间，这才是越位判定的目的和关键。
如果防守球员故意退场，导致进攻球员越位，则属违法行为。当球变成死球时，裁判员不应宣布进攻队员越位，而应向防守队员发出警告。
国际足联最新规则规定，如果一名球员与对方最后一名防守球员（守门员除外）平行站立，则不被视为越位。
以下情况不视为越位：
1. 球员在本方半场内。
2、对方有两名距离对方端线较近的球员。
3. 最后触球或踢球的球员是对方球员。
4. 直接接收球门球、角球、界外球和裁判扔出的球。
球员处于越位位置时，如果裁判员认为该球员没有影响比赛、没有妨碍对方的活动、或者没有从越位位置获得有利条件，则不予判罚。
如果裁判员判定某球员越位，但在裁判员鸣哨停止比赛之前，防守球员试图拦截球并触球，并且球被越位球员控制，则该球员应被罚下场。被判越位。这个问题之前已经讨论过，因为最后触球的球员是对手。
如果裁判员吹哨判定球员越位，而防守球员因拦截而触球，且球由越位球员控制，则仍应判定该球员越位，因为当防守球员触球时，该球员仍应被判越位。同队传球，裁判哨声已吹，判定该球员越位。也就是说球员已经犯规了，也就是我们常说的先犯规。
规则规定，最后触球或踢球的球员不被视为越位。
这一规定意味着，球员虽然处于越位位置，但触球或踢球给他的人不是同队队员，而是对手。
当球员进攻时，他的身体由于冲力越过球门线（冲入球网）。裁判员应根据球员是否影响守门员来决定是否判越位判罚。
看台上观看比赛的观众常常会因为角度的原因认为某个球员越位，但事实上并非如此。只有边裁的位置才能正确判断球员是否越位。
越位是足球规则中非常重要的规则，也是一个比较复杂的规则。从定义上来说，普通粉丝基本都能理解其精神实质。然而，足球比赛的情况是复杂多变的。场上球员不断奔跑，就像有矛有盾，有诱发越位战术和反越位战术。
越位有多种情况。越位对于进攻者来说是一大“禁忌”。每一次极具威胁的进攻，往往都会因“越位”而失利。防守队员也经常采用越位战术来扰乱对手的强大攻势。他们可以毫不费力地“抢”球，让己方踢间接任意球。
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